Vous avez trouvé une requête web qui permet d'executer des commandes sur le serveur, ou vous avez reussi à trouver comment uploader un fichier qui peut être exécuté.
Votre objectif maintenant est d'obtenir un shell sur la machine, ce qui permettra une exploitation confortable.
Vous allez utiliser les outils installés sur le serveur (netcat, bash, php, python, perl, ...) pour ouvrir un shell sur le serveur et le connecter à votre shell.

Netcat, est le couteau suisse des connections entre serveurs.
Il peut se mettre en écoute, se connecter et lancer des shells.

Les anciennes versions possédaient l'option -e ou -c qui permet de lancer un shell. Les version récentes ne possèdent plus cette option pour des raisons de sécurité
Sur Kali on trouve une version 1.10 en :

/usr/bin/nc -h
    -e shell commands : program to execute
    -c shell commands : program to execute
    -l                : listen mode
    -v                : verbose
    -p port           : local port number